Дата конвертації25.03.2017
Розмір71.7 Kb.
ТипЛабораторна робота

Показники якості елементарних ланок

Міністерство освіти і науки Російської Федерації

звіт

з лабораторної роботи № 1

«Показники якості елементарних ланок»

Варіант 2

викладач

Студент гр.

Єкатеринбург, 2008


Вид ланки:

1. безінерційного ланка

2. аперіодичної ланки (інерційний ланка)

3. Реальне дифференцирующее ланка

4. Коливальний ланка

5. Інтегруюче ланка

6. Нестійкий ланка першого порядку

7. Нестійкий ланка другого порядку

8. Інтегро-діффіренцірующее ланка

Установчі дані:

K 1; 6
T 0,5; 5
ξ 1,1
0,6
0,1
0
-0,1

Обчислення показників якості:

безінерційною ланка

Рівняння динаміки ->


Передавальна функція W (s) ->

a) k = 1

Ріс.1.а. Безінерційною ланка (при k = 1)

Значення показників якості:

Час регулювання:

0

перерегулювання:

0

Час наростання [tн - час досягнення в перший раз усталеного значення]: 0

Кількість коливань N за час регулювання tр: 0

Статична точність, що встановилася помилка: 0

б) k = 6

Ріс.1.b. Безінерційною ланка (при k = 6)

Значення показників якості:

Час регулювання:

0

перерегулювання:

0

Час наростання [tн - час досягнення в перший раз усталеного значення]: 0

Кількість коливань N за час регулювання tр: 0

Статична точність, що встановилася помилка: 5

Апериодическое ланка (інерційний ланка)

Рівняння динаміки ->

Передавальна функція W (s) ->

a) k = 1, T = 0.5

Ріс.2.а. Апериодическое ланка (при k = 1, T = 0.5)

Значення показників якості:

Час регулювання:

1.5

перерегулювання:


0

Час наростання tн - час досягнення в перший раз усталеного значення: 1.5

Кількість коливань N за час регулювання tр: 0

Статична точність, що встановилася помилка: 0.5

б) k = 6, T = 5

Ріс.2.b. Апериодическое ланка (при k = 6, T = 5)

Значення показників якості:

Час регулювання:

15

перерегулювання:


0

Час наростання tн - час досягнення в перший раз усталеного значення: 15

Кількість коливань N за час регулювання tр: 0

Статична точність, що встановилася помилка: 5

с) k = 6, T = 0.5

Ріс.2.с. Апериодическое ланка (при k = 6, T = 0.5)

Значення показників якості:

Час регулювання:

1.5

перерегулювання:


0

Час наростання tн - час досягнення в перший раз усталеного значення: 1.5

Кількість коливань N за час регулювання tр: 0

Статична точність, що встановилася помилка: 5

d) k = 1, T = 5

Ріс.2.d. Апериодическое ланка (при k = 6, T = 0.5)

Значення показників якості:

Час регулювання:

15

перерегулювання:


0

Час наростання tн - час досягнення в перший раз усталеного значення: 15

Кількість коливань N за час регулювання tр: 0

Статична точність, що встановилася помилка: 0

3 .Реальная дифференцирующее ланка

Рівняння динаміки ->

Передавальна функція W (s) ->

a) k = 1, T = 0.5

Ріс.3.a. Реально дифференцирующее ланка (при k = 1, T = 0.5)

Значення показників якості:

Час регулювання:

1.5

перерегулювання:

lnf

Час наростання tн - час досягнення в перший раз усталеного значення: 1.5

Кількість коливань N за час регулювання tр: 0

Статична точність, що встановилася помилка: -1

b) k = 1, T = 5

Ріс.3.b. Реально дифференцирующее ланка (при k = 1, T = 5)

Значення показників якості:

Час регулювання:

1.5

перерегулювання:

-7.21e + 017

Час наростання tн - час досягнення в перший раз усталеного значення: 15

Кількість коливань N за час регулювання tр: 0

Статична точність, що встановилася помилка: (-2.78e-017) -1

c) k = 6, T = 0.5

Ріс.3.c. Реально дифференцирующее ланка (при k = 6, T = 0.5)

Значення показників якості:

Час регулювання:

1.5

перерегулювання:

lnf

Час наростання tн - час досягнення в перший раз усталеного значення: 1.5

Кількість коливань N за час регулювання tр: 0

Статична точність, що встановилася помилка: -1

d) k = 6, T = 5

Ріс.3.d. Реально дифференцирующее ланка (при k = 6, T = 5)

Значення показників якості:

Час регулювання:

15

перерегулювання:

lnf

Час наростання tн - час досягнення в перший раз усталеного значення: 15

Кількість коливань N за час регулювання tр: 0

Статична точність, що встановилася помилка: -1

4. Коливальний ланка:

Рівняння динаміки ->

Передавальна функція W (s) ->

a) k = 1, T = 0.5,

Значення показників якості

Час регулювання:

2.75


Ріс.4.a. Коливальний ланка (при k = 1, T = 0.5 )

перерегулювання:

0

Час наростання tн - час досягнення в перший раз усталеного значення: 2.75

Кількість коливань N за час регулювання tр: 0

Статична точність, що встановилася помилка: 0

b) k = 1, T = 0.5,

Значення показників якості

Час регулювання:

2.61


Ріс.4.b. Коливальний ланка (при k = 1, T = 0.5, )

перерегулювання:

9.47

Час наростання tн - час досягнення в перший раз усталеного значення: 1.27

Кількість коливань N за час регулювання tр: 0

Статична точність, що встановилася помилка: 0

c) k = 1, T = 0.5,

Значення показників якості

Час регулювання:

14.5


Ріс.4.c. Коливальний ланка (при k = 1, T = 0.5, )

перерегулювання:

72.9

Час наростання tн - час досягнення в перший раз усталеного значення: 0.81

Кількість коливань N за час регулювання tр: 4

Статична точність, що встановилася помилка: 0

d) k = 1, T = 0.5,

Значення показників якості

Час регулювання:

> 25

перерегулювання:


100

Ріс.4.d. Коливальний ланка (при k = 1, T = 0.5, )

Час наростання tн - час досягнення в перший раз усталеного значення: 0.761

Кількість коливань N за час регулювання tр:

Сталий режим не настає

Статична точність, що встановилася помилка: 0

e) k = 1, T = 0.5,

Значення показників якості

Час регулювання:

> 12


Ріс.4.e. Коливальний ланка (при k = 1, T = 0.5, )

перерегулювання:

912

Час наростання tн - час досягнення в перший раз усталеного значення: 0.717

Кількість коливань N за час регулювання tр:

Сталий режим не настає

Статична точність, що встановилася помилка: 0

f) k = 1, T = 5,

Значення показників якості

Час регулювання:

27.5


Ріс.4.f. Коливальний ланка (при k = 1, T = 5, )

перерегулювання:

0

Час наростання tн - час досягнення в перший раз усталеного значення: 27.5

Кількість коливань N за час регулювання tр: 0

Статична точність, що встановилася помилка: 0

g) k = 1, T = 5,

Значення показників якості

Час регулювання:

26.1


Ріс.4.g. Коливальний ланка (при k = 1, T = 5, )

перерегулювання:

9.47

Час наростання tн - час досягнення в перший раз усталеного значення: 12.7

Кількість коливань N за час регулювання tр: 0

Статична точність, що встановилася помилка: 0

h) k = 1, T = 5,

Значення показників якості

Час регулювання:

145

перерегулювання:

72.9

Ріс.4.h. Коливальний ланка (при k = 1, T = 5, )

Час наростання tн - час досягнення в перший раз усталеного значення: 8.1

Кількість коливань N за час регулювання tр: 4

Статична точність, що встановилася помилка: 0

i) k = 1, T = 5,

Значення показників якості

Час регулювання:

> 70


Ріс.4.h. Коливальний ланка (при k = 1, T = 5, )

перерегулювання:

100

Час наростання tн - час досягнення в перший раз усталеного значення: 7.6

Кількість коливань N за час регулювання tр:

Сталий режим не настає

Статична точність, що встановилася помилка: 0

j) k = 1, T = 5,

Значення показників якості

Час регулювання:

> 120


Ріс.4.j. Коливальний ланка (при k = 1, T = 5, )

перерегулювання:

912

Час наростання tн - час досягнення в перший раз усталеного значення: 7.17

Кількість коливань N за час регулювання tр: Сталий режим не настає

Статична точність, що встановилася помилка: 0

k) k = 6, T = 0.5,

Значення показників якості

Час регулювання:

2.75


Ріс.4.k. Коливальний ланка (при k = 6, T = 0.5, )

перерегулювання:

0

Час наростання tн - час досягнення в перший раз усталеного значення: 2.75

Кількість коливань N за час регулювання tр: 0

Статична точність, що встановилася помилка: 5

l) k = 6, T = 0.5,

Значення показників якості

Час регулювання:

2.61

перерегулювання:


9.47

Час наростання tн - час досягнення в перший раз усталеного значення: 1.27

Кількість коливань N за час регулювання tр: 0

Статична точність, що встановилася помилка: 5

Ріс.4.l. Коливальний ланка (при k = 6, T = 0.5, )

m) k = 6, T = 0.5,

Ріс.4.m. Коливальний ланка (при k = 6, T = 0.5, )


Значення показників якості

Час регулювання:

14.5

перерегулювання:

72.9

Час наростання tн - час досягнення в перший раз усталеного значення: 0.81

Кількість коливань N за час регулювання tр: 4

Статична точність, що встановилася помилка: 5

n) k = 6, T = 0.5,

Ріс.4.n. Коливальний ланка (при k = 6, T = 0.5, )


Значення показників якості

Час регулювання:

> 25

перерегулювання:

100

Час наростання tн - час досягнення в перший раз усталеного значення: 0.761

Кількість коливань N за час регулювання tр:

Сталий режим не настає

Статична точність, що встановилася помилка: 5

o) k = 6, T = 0.5,

Ріс.4.o. Коливальний ланка (при k = 6, T = 0.5, )


Значення показників якості

Час регулювання:

> 12

перерегулювання:

912

Час наростання tн - час досягнення в перший раз усталеного значення: 0.717

Кількість коливань N за час регулювання tр:

Сталий режим не настає

Статична точність, що встановилася помилка: 5

p) k = 6, T = 5,

Ріс.4.p. Коливальний ланка (при k = 6, T = 5, )


Значення показників якості

Час регулювання:

27.5

перерегулювання:

0

Час наростання tн - час досягнення в перший раз усталеного значення: 27.5

Кількість коливань N за час регулювання tр: 0

Статична точність, що встановилася помилка: 5

q) k = 6, T = 5,

Ріс.4.q. Коливальний ланка (при k = 6, T = 5, )


Значення показників якості

Час регулювання:

26.1

перерегулювання:

9.47

Час наростання tн - час досягнення в перший раз усталеного значення: 12.7

Кількість коливань N за час регулювання tр: 0

Статична точність, що встановилася помилка: 5

r) k = 6, T = 5,

Ріс.4.r. Коливальний ланка (при k = 6, T = 5, )


Значення показників якості

Час регулювання:

145

перерегулювання:

72.9

Час наростання tн - час досягнення в перший раз усталеного значення: 12.7

Кількість коливань N за час регулювання tр: 4

Статична точність, що встановилася помилка: 5

s) k = 6, T = 5,

Ріс.4.s. Коливальний ланка (при k = 6, T = 5, )


Значення показників якості

Час регулювання:

> 70

перерегулювання:

100

Час наростання tн - час досягнення в перший раз усталеного значення: 7.6

Кількість коливань N за час регулювання tр:

Сталий режим не настає

Статична точність, що встановилася помилка: 5

t) k = 6, T = 5,

Ріс.4.t. Коливальний ланка (при k = 6, T = 5, )


Значення показників якості

Час регулювання:

> 120

перерегулювання:

912

Час наростання tн - час досягнення в перший раз усталеного значення: 7.17

Кількість коливань N за час регулювання tр:

Сталий режим не настає

Статична точність, що встановилася помилка: 5

інтегруюча ланка

Рівняння динаміки ->

Передавальна функція W (s) ->

a) k = 1


Ріс.5.a. Інтегруюча ланка (при k = 1)

Значення показників якості:

Час регулювання:

0

перерегулювання:

Lnf (unstable)

Час наростання tн - час досягнення в перший раз усталеного значення: 0

Кількість коливань N за час регулювання tр: 0

Статична точність, що встановилася помилка: 0

b) k = 6


Ріс.5.b. Інтегруюча ланка (при k = 6)

Значення показників якості:

Час регулювання:

0

перерегулювання:

Lnf (unstable)

Час наростання tн - час досягнення в перший раз усталеного значення: 0

Кількість коливань N за час регулювання tр: 0

Статична точність, що встановилася помилка: 0

Нестійкий ланка першого порядку


Рівняння динаміки ->

Передавальна функція W (s) ->

a) k = 1, T = 0.5

Ріс.6.a. Нестійкий ланка першого порядку (при k = 1, T = 0.5)

Значення показників якості:

Час регулювання:

> 1.2

перерегулювання:

-1.1e + 003

Час наростання tн - час досягнення в перший раз усталеного значення:> 1.2

Кількість коливань N за час регулювання tр: 0

Статична точність, що встановилася помилка: -2

b) k = 1, T = 5

Ріс.6.b. Нестійкий ланка першого порядку (при k = 1, T = 5)

Значення показників якості:

Час регулювання:

> 12

перерегулювання:

-1.1e + 003

Час наростання tн - час досягнення в перший раз усталеного значення:> 12

Кількість коливань N за час регулювання tр: 0

Статична точність, що встановилася помилка: -2

c) k = 6, T = 0.5

Ріс.6.c. Нестійкий ланка першого порядку (при k = 6, T = 0.5)

Значення показників якості:

Час регулювання:

> 1.2

перерегулювання:

-1.1e + 003

Час наростання tн - час досягнення в перший раз усталеного значення:> 1.2

Кількість коливань N за час регулювання tр: 0

Статична точність, що встановилася помилка: -7

d) k = 6, T = 5

Мал.6.d. Нестійкий ланка першого порядку (при k = 6, T = 5)

Значення показників якості:

Час регулювання:

> 12

перерегулювання:

-1.1e + 003

Час наростання tн - час досягнення в перший раз усталеного значення:> 12

Кількість коливань N за час регулювання tр: 0

Статична точність, що встановилася помилка: -7

Нестійкий ланка другого порядку

Рівняння динаміки ->

Передавальна функція W (s) ->

a) k = 1, T = 0.5,

Ріс.7.a. Нестійкий ланка другого порядку (при k = 1, T = 0.5 )

Значення показників якості

Час регулювання:


0.475

перерегулювання:

368

Час наростання tн - час досягнення в перший раз усталеного значення: 0.475

Кількість коливань N за час регулювання tр: 0

Статична точність, що встановилася помилка: 0

b) k = 1, T = 0.5,

Ріс.7.b. Нестійкий ланка другого порядку (при k = 1, T = 0.5, )

Значення показників якості

Час регулювання:


2.61

перерегулювання:

1.05e + 003

Час наростання tн - час досягнення в перший раз усталеного значення: 0.567

Кількість коливань N за час регулювання tр: 0

Статична точність, що встановилася помилка: 0

c) k = 1, T = 0.5,

Ріс.7.c. Нестійкий ланка другого порядку (при k = 1, T = 0.5, )

Значення показників якості

Час регулювання:

> 12


перерегулювання:

912

Час наростання tн - час досягнення в перший раз усталеного значення: 0.717

Кількість коливань N за час регулювання tр:

Сталий режим не настає.

Статична точність, що встановилася помилка: 0

d) k = 1, T = 0.5,

Ріс.7.d. Нестійкий ланка другого порядку (при k = 1, T = 0.5, )

Значення показників якості

Час регулювання:

> 25


перерегулювання:

100

Час наростання tн - час досягнення в перший раз усталеного значення: 0.761

Кількість коливань N за час регулювання tр:

Сталий режим не настає.

Статична точність, що встановилася помилка: 0

e) k = 1, T = 0.5,

Ріс.7.e. Нестійкий ланка другого порядку (при k = 1, T = 0.5, )

Значення показників якості

Час регулювання:


14.5

перерегулювання:

72.9

Час наростання tн - час досягнення в перший раз усталеного значення: 0.81

Кількість коливань N за час регулювання tр: 4

Статична точність, що встановилася помилка: 0

f) k = 1, T = 5,

Ріс.7.f. Нестійкий ланка другого порядку (при k = 1, T = 5, )

Значення показників якості

Час регулювання:

> 8


перерегулювання:

368

Час наростання tн - час досягнення в перший раз усталеного значення: 4.75

Кількість коливань N за час регулювання tр:

Сталий режим не настає.

Статична точність, що встановилася помилка: 0

g) k = 1, T = 5,

Ріс.7.g. Нестійкий ланка другого порядку (при k = 1, T = 5, )

Значення показників якості

Час регулювання:

> 20


перерегулювання:

1.05e + 003

Час наростання tн - час досягнення в перший раз усталеного значення: 5.67

Кількість коливань N за час регулювання tр:

Сталий режим не настає.

Статична точність, що встановилася помилка: 0

h) k = 1, T = 5,

Ріс.7.h. Нестійкий ланка другого порядку (при k = 1, T = 5, )

Значення показників якості

Час регулювання:

> 120


перерегулювання:

912

Час наростання tн - час досягнення в перший раз усталеного значення: 7.17

Кількість коливань N за час регулювання tр:

Сталий режим не настає.

Статична точність, що встановилася помилка: 0

i) k = 1, T = 5,

Ріс.7.i. Нестійкий ланка другого порядку (при k = 1, T = 5, )

Значення показників якості

Час регулювання:

> 70


перерегулювання:

100

Час наростання tн - час досягнення в перший раз усталеного значення: 7.6

Кількість коливань N за час регулювання tр:

Сталий режим не настає.

Статична точність, що встановилася помилка: 0

j) k = 1, T = 5,

Ріс.7.j. Нестійкий ланка другого порядку (при k = 1, T = 5, )

Значення показників якості

Час регулювання:


145

перерегулювання:

72.9

Час наростання tн - час досягнення в перший раз усталеного значення: 8.1

Кількість коливань N за час регулювання tр: 4

Статична точність, що встановилася помилка: 0

k) k = 6, T = 0.5,

Ріс.7.k. Нестійкий ланка другого порядку (при k = 6, T = 0.5, )

Значення показників якості

Час регулювання:

> 0.8


перерегулювання:

368

Час наростання tн - час досягнення в перший раз усталеного значення: 0.475

Кількість коливань N за час регулювання tр:

Сталий режим не настає.

Статична точність, що встановилася помилка: 5

l) k = 6, T = 0.5,

Ріс.7.l. Нестійкий ланка другого порядку ланка (при k = 6, T = 0.5, )

Значення показників якості

Час регулювання:

> 2


перерегулювання:

1.05e + 003

Час наростання tн - час досягнення в перший раз усталеного значення: 0.567

Кількість коливань N за час регулювання tр:

Сталий режим не настає.

Статична точність, що встановилася помилка: 5

m) k = 6, T = 0.5,

Ріс.7.m. Нестійкий ланка другого порядку (при k = 6, T = 0.5, )

Значення показників якості

Час регулювання:

> 12


перерегулювання:

912

Час наростання tн - час досягнення в перший раз усталеного значення: 0.717

Кількість коливань N за час регулювання tр:

Сталий режим не настає.

Статична точність, що встановилася помилка: 5

n) k = 6, T = 0.5,

Ріс.7.n. Нестійкий ланка другого порядку (при k = 6, T = 0.5, )

Значення показників якості

Час регулювання:

> 25


перерегулювання:

100

Час наростання tн - час досягнення в перший раз усталеного значення: 0.761

Кількість коливань N за час регулювання tр:

Сталий режим не настає.

Статична точність, що встановилася помилка: 5

o) k = 6, T = 0.5,

Ріс.7.o. Нестійкий ланка другого порядку (при k = 6, T = 0.5, )

Значення показників якості

Час регулювання:


14.5

перерегулювання:

72.9

Час наростання tн - час досягнення в перший раз усталеного значення: 0.81

Кількість коливань N за час регулювання tр: 4

Статична точність, що встановилася помилка: 5

p) k = 6, T = 5,

Ріс.7.p. Нестійкий ланка другого порядку (при k = 6, T = 5, )

Значення показників якості

Час регулювання:

> 8


перерегулювання:

368

Час наростання tн - час досягнення в перший раз усталеного значення: 4.75

Кількість коливань N за час регулювання tр:

Сталий режим не настає.

Статична точність, що встановилася помилка: 5

q) k = 6, T = 5,

Ріс.7.q. Нестійкий ланка другого порядку (при k = 6, T = 5, )

Значення показників якості

Час регулювання:

> 20


перерегулювання:

1.05e + 003

Час наростання tн - час досягнення в перший раз усталеного значення: 5.67

Кількість коливань N за час регулювання tр:

Сталий режим не настає.

Статична точність, що встановилася помилка: 5

r) k = 6, T = 5,

Ріс.7.r. Нестійкий ланка другого порядку (при k = 6, T = 5, )

Значення показників якості

Час регулювання:

> 120


перерегулювання:

912

Час наростання tн - час досягнення в перший раз усталеного значення: 7.17

Кількість коливань N за час регулювання tр:

Сталий режим не настає.

Статична точність, що встановилася помилка: 5

s) k = 6, T = 5,

Ріс.7.s. Нестійкий ланка другого порядку (при k = 6, T = 5, )

Значення показників якості

Час регулювання:

> 70


перерегулювання:

100

Час наростання tн - час досягнення в перший раз усталеного значення: 7.6

Кількість коливань N за час регулювання tр:

Сталий режим не настає.

Статична точність, що встановилася помилка: 5

t) k = 6, T = 5,

Ріс.7.t. Нестійкий ланка другого порядку (при k = 6, T = 5, )

Значення показників якості

Час регулювання:


145

перерегулювання:

72.9

Час наростання tн - час досягнення в перший раз усталеного значення: 8.1

Кількість коливань N за час регулювання tр: 4

Статична точність, що встановилася помилка: 5

Інтегро-діффіренцірующее

Рівняння динаміки ->

Передавальна функція W (s) ->

a) T1 = 0.5; T2 = 5; k = 1

Ріс.8.a. Нестійкий ланка другого порядку (при T1 = 0.5; T2 = 5; k = 1)


Значення показників якості:

Час регулювання:

1.5

перерегулювання:

900

Час наростання tн - час досягнення в перший раз усталеного значення: 1.5

Кількість коливань N за час регулювання tр: 0

Статична точність, що встановилася помилка: 0

b) T1 = 0.5; T2 = 5; k = 6

Ріс.8.b. Нестійкий ланка другого порядку (при T1 = 0.5; T2 = 5; k = 6)


Значення показників якості:

Час регулювання:

1.5

перерегулювання:

900

Час наростання tн - час досягнення в перший раз усталеного значення: 1.5

Кількість коливань N за час регулювання tр: 0

Статична точність, що встановилася помилка: 5

c) T1 = 5; T2 = 0.5; k = 1

Ріс.8.c. Нестійкий ланка другого порядку (при T1 = 5; T2 = 0.5; k = 1)


Значення показників якості:

Час регулювання:

15

перерегулювання:

0

Час наростання tн - час досягнення в перший раз усталеного значення: 15

Кількість коливань N за час регулювання tр: 0

Статична точність, що встановилася помилка: 0

d) T1 = 5; T2 = 0.5; k = 6

Ріс.8.d. Нестійкий ланка другого порядку (при T1 = 5; T2 = 0.5; k = 6)


Значення показників якості:

Час регулювання:

15

перерегулювання:

0

Час наростання tн - час досягнення в перший раз усталеного значення: 15

Кількість коливань N за час регулювання tр: 0

Статична точність, що встановилася помилка: 5


Підсумкова таблиця:

Значення коефіцієнтів \ показники якості Час регулювання, tp (сек) Перерегулювання, σ (%) Час наростання, tн (сек) Кількість коливань N за час регулювання tр Встановлена ​​помилка
безінерційною ланка
k = 1 0 0 0 0 0
k = 6 0 0 0 0 5
Висновок: Зі збільшенням коефіцієнта передачі (k) зростає встановилася помилка.
Апериодическое ланка (інерційний ланка)
k = 1, T = 0.5 1.5 0 1.5 0 0.5
k = 1, T = 5 15 0 15 0 0
k = 6, T = 0.5 1.5 0 1.5 0 5
k = 6, T = 5 15 0 15 0 5
Висновок: Зі збільшенням коефіцієнта передачі (k) збільшується встановилася помилка. З ростом постійної часу (Т) зростає час регулювання, час наростання.
Реальне дифференцирующее ланка
k = 1, T = 0.5 1.5 1.5 0 -1
k = 1, T = 5 1.5 (-7.21e + 017) 15 0 (-2.78e-017) -1
k = 6, T = 0.5 1.5 1.5 0 -1
k = 6, T = 5 15 15 0 -1
Висновок: Збільшення коефіцієнта передачі (k) і постійної часу впливає на: 1. час регулювання (при k = 1 і k = 6 при Т = 0.5 - залишається незмінним; при k = 1 і k = 6 при Т = 5 - збільшується) . 2. час наростання (при k = 1 і k = 6 при Т = 0.5 - залишається незмінним; при k = 1 і k = 6 при Т = 5 - не змінюється). 3. перерегулирование змінюється при збільшення постійної часу. 4. встановилася помилка постійна, за винятком значень k = 1 і Т = 5.
коливальний ланка
k = 1, T = 0.5 2.75 0 2.75 0 0
k = 1, T = 0.5 2.61 947 1.27 0 0
k = 1, T = 0.5 14.5 72.9 0.81 4 0
k = 1, T = 0.5 > 25 100 0.761 0
k = 1, T = 0.5 > 12 912 0.717 0
k = 1, T = 5 27.5 0 27.5 0 0
k = 1, T = 5 26.1 9.47 12.7 0 0
k = 1, T = 5 145 72.9 8.1 4 0
k = 1, T = 5 > 70 100 7.6 0
k = 1, T = 5 > 120 912 7.17 0
k = 6, T = 0.5 2.75 0 2.75 0 5
k = 6, T = 0.5 2.61 9.47 1.27 0 5
k = 6, T = 0.5 14.5 72.9 0.81 4 5
k = 6, T = 0.5 > 25 100 0.761 5
k = 6, T = 0.5 > 12 912 0.717 5
k = 6, T = 5 27.5 0 27.5 0 5
k = 6, T = 5 26.1 9.47 12.7 0 5
k = 6, T = 5 145 72.9 12.7 4 5
k = 6, T = 5 > 70 100 7.6 5
k = 6, T = 5 > 120 912 7.17 5

Висновок: У випадку, коли k = 1, Т = 0.5, а збільшується - час регулювання збільшується до , А потім зменшується. Помітно вплив на перерегулирование. Час наростання зменшується. Кількість коливань за час регулювання збільшується.

k = 1, Т = 5, а збільшується - час регулювання зменшується до , Далі збільшується. Перерегулювання помітно зростає. Час наростання зменшується. Кількість коливань за час регулювання збільшується.

k = 6, T = 0.5 і збільшується - час регулювання зменшується до , Далі збільшується. Перерегулювання помітно зростає. Час наростання зменшується. Кількість коливань за час регулювання збільшується.

k = 6, T = 5 і збільшується - час регулювання зменшується до , Далі збільшується. Перерегулювання помітно зростає. Час наростання зменшується. Кількість коливань за час регулювання збільшується.

При збільшенні коефіцієнта передачі збільшується встановилася помилка, час наростання і перерегулирование залишається незмінним. При збільшенні постійної часу збільшується час наростання, час регулювання, коливання залишаються незмінними.

інтегруюча ланка
k = 1 0 Lnf (unstable) 0 0 0
k = 6 0 Lnf (unstable) 0 0 0
Висновок: При збільшенні коефіцієнта передачі все значення показників якості залишаються незмінними.
Нестійкий ланка першого порядку
k = 1, T = 0.5 > 1.2 -1.1e + 003 > 1.2 0 -2
k = 1, T = 5 > 12 -1.1e + 003 > 12 0 -2
k = 6, T = 0.5 > 1.2 -1.1e + 003 > 1.2 0 -7
k = 6, T = 5 > 12 -1.1e + 003 > 12 0 -7

Висновок: При збільшенні постійної часу (Т) збільшується час регулювання, час наростання і перерегулирование залишається постійним.

Збільшення коефіцієнта передачі впливає на кількість коливань пропорційно, інші показники якості залишаються незмінними.

Нестійкий ланка другого порядку
k = 1, T = 0.5 0.475 368 0.475 0 0
k = 1, T = 0.5 2.61 1.05e + 003 0.567 0 0
k = 1, T = 0.5 > 12 912 0.717 0
k = 1, T = 0.5 > 25 100 0.761 0
k = 1, T = 0.5 14.5 72.9 0.81 4 0
k = 1, T = 5 > 8 368 4.75 0
k = 1, T = 5 > 20 1.05e + 003 5.67 0
k = 1, T = 5 > 120 912 7.17 0
k = 1, T = 5 > 70 100 7.6 0
k = 1, T = 5 145 72.9 8.1 4 0
k = 6, T = 0.5 > 0.8 368 0.475 5
k = 6, T = 0.5 > 2 1.05e + 003 0.567 5
k = 6, T = 0.5 > 12 912 0.717 5
k = 6, T = 0.5 > 25 100 0.761 5
k = 6, T = 0.5 14.5 72.9 0.81 4 5
k = 6, T = 5 > 8 368 4.75 5
k = 6, T = 5 > 20 1.05e + 003 5.67 5
k = 6, T = 5 > 120 912 7.17 5
k = 6, T = 5 > 70 100 7.6 5
k = 6, T = 5 145 72.9 8.1 4 5
висновок:
Інтегро-діффіренцірующее ланка
T1 = 0.5; T2 = 5; k = 1 1.5 900 1.5 0 0
T1 = 0.5; T2 = 5; k = 6 1.5 900 1.5 0 5
T1 = 5; T2 = 0.5; k = 1 15 0 15 0 0